我們方法的概念性概述。大多數(shù)用于太陽(yáng)能供電的低月丟失的新長(zhǎng)距離導(dǎo)線(xiàn)規(guī)劃算法沒(méi)有主動(dòng)考慮可能的導(dǎo)航延遲。在這里，球上西安提包夜美女（微信156-8194-*7106）一二線(xiàn)城市外圍模特伴游預(yù)約、空姐、模特、留學(xué)生、熟女、白領(lǐng)、老師、優(yōu)質(zhì)資源覆蓋全國(guó)虛白色路徑顯示了一個(gè)計(jì)劃，太陽(yáng)該計(jì)劃將PSR內(nèi)的游車(chē)漫游車(chē)盡快引向陽(yáng)光，但它對(duì)可能的風(fēng)險(xiǎn)方法延遲沒(méi)有彈性，這種延遲將導(dǎo)致漫游車(chē)落后于計(jì)劃，種降并錯(cuò)過(guò)關(guān)鍵的低月丟失的新太陽(yáng)能充電事件。另一方面，球上主動(dòng)考慮延遲(藍(lán)線(xiàn))的太陽(yáng)規(guī)劃策略將使漫游車(chē)走上潛在的更長(zhǎng)但更安全的軌跡。鳴謝:uux.cn/背景圖像和蝰蛇漫游者渲染:美國(guó)宇航局和亞利桑那州立大學(xué)。游車(chē)
（神秘的風(fēng)險(xiǎn)方法西安提包夜美女（微信156-8194-*7106）一二線(xiàn)城市外圍模特伴游預(yù)約、空姐、模特、留學(xué)生、熟女、白領(lǐng)、老師、優(yōu)質(zhì)資源覆蓋全國(guó)地球uux.cn）據(jù)美國(guó)物理學(xué)家組織網(wǎng)（英格麗德·法德利）：美國(guó)宇航局和世界各地的其他太空機(jī)構(gòu)定期向太空發(fā)送機(jī)器人和自動(dòng)飛行器，以探索太陽(yáng)系中的種降行星和其他天體。這些任務(wù)可以大大提高我們對(duì)太陽(yáng)系其他地方的低月丟失的新環(huán)境和資源的了解。
多倫多大學(xué)航空航天研究所和美國(guó)宇航局噴氣推進(jìn)實(shí)驗(yàn)室(JPL)的球上研究人員最近進(jìn)行了一項(xiàng)研究，探索可以提高使用太陽(yáng)能漫游車(chē)進(jìn)行月球探索的有效性和成功率的回收策略。他們的論文預(yù)先發(fā)表在arXiv上，介紹了一種新的方法，可以幫助太陽(yáng)能漫游車(chē)安全地離開(kāi)月球上永久的陰影區(qū)域。
領(lǐng)導(dǎo)這項(xiàng)研究的研究員Olivier Lamarre告訴Phys.org:“近年來(lái)，幾個(gè)國(guó)家已經(jīng)表示對(duì)探索月球南極感興趣，包括美國(guó)、中國(guó)、印度、俄國(guó)和其他國(guó)家。”。
“他們中的大多數(shù)人計(jì)劃使用太陽(yáng)能漫游車(chē)來(lái)探索經(jīng)常處于陰影中的區(qū)域(稱(chēng)為永久陰影區(qū)，或PSRs)，我們懷疑這些區(qū)域可能包含大量的水冰。可以想象，用太陽(yáng)能漫游車(chē)進(jìn)入PSR是一項(xiàng)冒險(xiǎn)的嘗試！如果漫游車(chē)因故障而延遲，它可能無(wú)法在能量耗盡前回到陽(yáng)光中。”
太陽(yáng)能漫游車(chē)在能效方面有許多優(yōu)勢(shì)，但它們受到依賴(lài)太陽(yáng)光運(yùn)行的限制。由于月球上的一些區(qū)域永久處于陰影中，漫游者對(duì)陽(yáng)光的依賴(lài)可能會(huì)阻止他們安全地探索然后離開(kāi)這些區(qū)域，導(dǎo)致他們?cè)趫?zhí)行任務(wù)時(shí)耗盡能量。
拉馬爾和他的同事最近工作的一個(gè)關(guān)鍵目標(biāo)是量化失去太陽(yáng)能漫游車(chē)的概率，因?yàn)樗麄冋谔剿髟虑蛏系倪@些陰影區(qū)域。此外，該小組希望設(shè)計(jì)一種方法，幫助最大限度地提高太陽(yáng)能漫游車(chē)安全完成任務(wù)的概率。
“首先，我們需要定義太陽(yáng)能漫游車(chē)在月球南極‘安全’意味著什么，”拉馬爾解釋道。“為了做到這一點(diǎn)，我們關(guān)注漫游車(chē)在什么地方、什么時(shí)間離開(kāi)PSR，以及它的電池還剩多少能量。這表明了漫游車(chē)在下一段任務(wù)之前是否可以在原地冬眠(因此，在那之前保持“安全”)。然后，我們計(jì)算一種在線(xiàn)遍歷規(guī)劃方法，漫游車(chē)可以從任何起始狀態(tài)(包括PSRs內(nèi)部)開(kāi)始遵循該方法，以最大化其生存概率。”
拉馬爾及其同事概述的規(guī)劃方法被稱(chēng)為恢復(fù)政策，因?yàn)樗举|(zhì)上是一種后備策略，允許漫游車(chē)最大限度地增加到達(dá)“安全”的機(jī)會(huì)(即陽(yáng)光將到達(dá)的區(qū)域，為其電池充電)。在他們的論文中，研究人員表明，在這種情況下計(jì)算這種復(fù)蘇政策可能具有挑戰(zhàn)性，因?yàn)樗枰獛讉€(gè)近似值，如果非常不正確，可能會(huì)影響整體預(yù)測(cè)的可靠性。
“例如，時(shí)間是我們狀態(tài)空間的連續(xù)維度，需要離散化，”拉馬爾說(shuō)。
“我們需要確保這種近似/離散化不會(huì)危險(xiǎn)地扭曲對(duì)故障概率的預(yù)測(cè)。在月球南極，太陽(yáng)光照是高度動(dòng)態(tài)的；附近的山脈和環(huán)形山可能會(huì)在地表投下巨大的陰影。如果與(近似)政策假設(shè)相比，漫游者稍微落后于計(jì)劃，它可能會(huì)錯(cuò)過(guò)關(guān)鍵的太陽(yáng)能充電期。如果比政策設(shè)想的提前一點(diǎn)，也是如此。”
由于這些時(shí)間近似值極大地影響了太陽(yáng)能漫游車(chē)回收政策的可靠性，拉馬爾和他的同事們保持了高度保守。這最終將失敗的風(fēng)險(xiǎn)降至最低，同時(shí)增加了該策略在現(xiàn)實(shí)任務(wù)中保持安全的可能性。
“我們認(rèn)為這種方法在許多方面都是有用的，”拉馬爾說(shuō)。“首先，它代表著向遠(yuǎn)程自主移動(dòng)規(guī)劃算法邁出了一步，該算法主動(dòng)考慮(或‘推理’太陽(yáng)能漫游車(chē)的風(fēng)險(xiǎn)。此外，我們的技術(shù)可以成為人類(lèi)操作員在月球南極制定新的月球車(chē)任務(wù)的有用工具(它可以用于著陸點(diǎn)選擇、全球遍歷規(guī)劃和風(fēng)險(xiǎn)預(yù)測(cè)等)，甚至可以通過(guò)地面回路操作支持正在進(jìn)行的任務(wù)。”
在未來(lái)，這個(gè)研究小組引入的回收政策可以應(yīng)用于月球上的真實(shí)世界探索任務(wù)，以降低在陰影區(qū)域丟失太陽(yáng)能漫游車(chē)的風(fēng)險(xiǎn)。由于最近的研究是與美國(guó)宇航局的JPL合作進(jìn)行的，這種方法很快就可以在各種現(xiàn)實(shí)的月球場(chǎng)景中進(jìn)行測(cè)試。
“到目前為止，我們使用Cabeus環(huán)形山的軌道數(shù)據(jù)測(cè)試了我們的方法，但我們希望使用美國(guó)宇航局定制的太陽(yáng)照明地圖，并將我們的技術(shù)應(yīng)用于月球南極的許多其他區(qū)域，這些區(qū)域有一天將被機(jī)器人或載人任務(wù)訪(fǎng)問(wèn)，如Shackleton，F(xiàn)austini，Nobile，Haworth和Shoemaker環(huán)形山，”Lamarre補(bǔ)充道。“此外，我們目前正在研究新一代風(fēng)險(xiǎn)預(yù)測(cè)遠(yuǎn)程導(dǎo)航算法，用于利用太陽(yáng)能漫游車(chē)探索月球南極。”